Алгоритм обхода препятствий.
| Раздел Подземелье Магов | Алексей Моисеев , дата публикации 10 апреля 2000 г. |
Примечание:
Данный материал не является аналитическим, в нем не описываются особенности алгоритма, оценки его эффективности и т.д.
Автором предоставлен проект реализующий этого алгоритм и краткое пояснение к конкретной реализации.
Елена Филиппова
Предлагаемый алгоритм обхода препятствий - это, так называемый, обобщенный алгоритм Дейкстры. В англоязычной литературе он называется алгоритмом A*.
Реализация алгоритма: (191 К)
- 1. Карта разбита на квадратные части, назовем их клетками.
- 2. Каждая клетка имеет несколько показателей:
- 1) стоимость прохождения по этой клетке,
- 2) предыдущая клетка - клетка из которой пришли в эту клетку,
- 3) статус клетки (непосещенная, граничная, отброшенная),
- 4) оценка пройденного пути,
- 5) оценка оставшегося пути.
Алгоритм этот проще реализовать, чем описать:
Start - начальная клетка
Finish - конечная клетка.
Алгоритм итерационный
1 шаг: Помечаем Start как граничную точку.
2 шаг: Среди всех граничных точек находим Клетку1 - клетку с минимальной суммой оценки пройденного пути g и оценки оставшегося пути h.
3 шаг: Для Клетки 1 рассматриваем соседей. Если сосед имеет статус непосещенного, то мы обозначаеми его как граничную клетку, и указываем Клетку1 как предыдущую для него. Оценку g1 для соседа принимаем равной g+p, где p-стоимость прохождения по клетке сосед, а g - оценка пройденного пути для Клетки1 . Оценка h для любой клетки равна длине кратчайшего пути (по прямой от рассматриваемой клетки до клетки Finish) Рассматриваемую Клетку1 помечаем как отброшенную.
4 шаг: Если на предыдущем шаге один из соседей оказался равен клетке Finish, то путь найден. Если ни одного нового соседа не существует, то нет и пути.
5 шаг: Переход на шаг 2.
Буду рад любым предложениям по оптимизации, так как меня, к сожалению, не устраивает быстродействие.
